伺服系统是机电产品中的重要环节，它能提供顶配水平的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的发展的新趋势是用交流伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动，以便使系统性能达到一个全新的水平，包括更短的周期、更高的生产率、更好的可靠性和更长的寿命。为实现伺服电机的更好性能，就必须对伺服电机的一些使用特点有所了解。

  客户在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看，确实是伺服电机的原故，但我们仔细分析伺服电机的工作原理后，会发现这种结论是完全错误的。

  交流伺服系统包括：伺服驱动、伺服电机和一个反馈传感器(一般伺服电机自带光学偏码器)。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值作比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。

  举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。总系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程。

  当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩;一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到像电机那样快;伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩;随着V型带张力的持续不断的增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。

  在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于物理运动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间(较长)不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。

  (1)增加机械刚性和降低系统的惯性，减少物理运动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带;

  (2)降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。

  当然，以上只是噪声、不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的处理方法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，大多数都不会是由于伺服电机本身所造成。

  1、在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量发展要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。

  2、在调试时(手动模式下)，正确设定惯量比参数是充分的发挥机械及伺服系统最佳效能的前题，此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出(台达伺服惯量比参数为1-37，JL/JM)。这样，就有了惯量匹配的问题!

  角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽可能小。

  2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM+电机轴换算的负载惯性动量JL

  负载惯量JL由(以工具机为例)工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。

  传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

  衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好;惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：

  ②当JL=3×JM，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响(高速曲线切削一般建议JL≦JM);

  不同的机构动作及加工质量发展要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定应该要依据机械的工艺特点及加工质量发展要求来确定。

  伺服电机因为长期连续不断使用或者使用者操作不当，会经常发生电机故障，维修又相对复杂的。小编收集了伺服电机发生的13种常见的故障问题的维修方法，供大家学习借鉴。

  伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，进而达到使伺服电机精确定位与定速的目的。

  1、只是有2～4个极小火花．这时若换向器表面是平整的．大多数情况可不必修理；

  3、有4个以上的极小火花，而且有1～3个大火花，则不必拆卸电枢，只需用砂纸磨碳刷换向器；

  4、假如慢慢的出现4个以上的大火花，则需要用砂纸磨换向器，而且必须把碳刷与电枢拆卸下来．换碳刷磨碳刷。

  1、换向器表面明显地不平整（用手能触觉）或电机运转时火花如第四种情况。此时需拆卸电枢，用精密机床加工转换器；

  2、基本平整，只是有极小的伤痕或火花，如第二种情况l口1以用水砂纸手工研磨在不拆卸电枢的情况下研磨。研磨的顺序是：先按换向器的外圆弧度，加工一个木制的工具，将几种不同粗细的水砂纸剪成如换向器一样宽的长条，取下碳刷（请注意在取下的碳刷的柄上与碳刷槽上做记号，确保安装时不致左右换错）用裹好砂纸的木制工具贴实换向器，用另一只手按电机旋转方向，轻轻转动轴换向器研磨。伺服电机维修使用砂纸粗细的顺序先粗后细当一张砂纸瞎得不能用后，再换另较细的砂纸，直到用完最细的水砂纸（或金相砂纸）。

  带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

  1）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

  4）一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；

  5）来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

  绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。目前很实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：

  1）将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；

  2）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

  3）用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中；

  在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致。

  大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢。

  机床高速运行时，可能会产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题。

  伺服电机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电机前一定要对电机的负载进行验算。

  当伺服轴运动超过位置允差范围时（KNDSD100出厂标准设置PA17：400，位置超差检验测试范围），伺服驱动器就会出现“4”号位置超差报警。根本原因有：系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等。

  数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24V继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是不是满足进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。

  在现场的实际应用中，我们会在安装上遇到很多问题，包括机械方面和电气方面的，如果不注意或是做的不规范，都会影响编码器的正常使用和寿命，以下的指导说明在安装上做了详细的说明，更能有助于我们的应用体验。

  每种电气接口有各自的特点，也有不同的波特率和传输距离，能够准确的通过现场具体的应用环境来选择，实际传输距离与传输速率、编码器及通信线缆的安装干扰环境、接地、线缆选材等有很大关系。

  编码器的导线要根据参数表的电气说明来连接，不使用的导线应单独绝缘包扎或增加绝缘套，防止因与其他信号或电源线短接而损坏编码器。

  编码器电气接线必须在完全断电的情况下进行，带电拔插连接头或电缆，极易损坏编码器。

  供电电源电压必须稳定而波动不大，不要与高干扰元件(如变频器、电磁阀、接触器)共用电源，也能够正常的使用滤波电源。

  (2)加工设施上选择耐油污、冷却液、切削碎片的电缆，避免从电缆接插线和编码器外壳渗透进入;

  编码器通讯电缆在布线.通讯电缆必须远离电机、变压器、变频器等严重磁场干扰设备;

  2.通讯电缆必须与电源电缆、大功率电缆及高噪电缆分开铺设，最好使用屏蔽良好的金属电缆管套;

  5.电缆要合理布线，避免预留电缆过长，造成线.为避免耦合干扰，应最好能够降低信号电缆与功率电缆平行走线.电缆应尽量安排在距离金属部件近的位置，例如控制柜面板、横梁和金属导轨等;

  编码器在现场安装时，不能与变频器、变压器、电磁阀等高干扰源设备装在一起，保持10cm的间距，或是加装金属隔板来隔离。

  与编码器通讯的模块，在电气柜内安装时，不能与变频器、接触器等高干扰源元件或是频繁开断的开关元件安装在一起，保持3cm的间距，或是加装金属隔板来隔离。

  电缆的屏蔽层应在信号接收端作单端接地，防止两个接地点之间的漏电流损坏电缆;

  如果电缆的屏蔽线不能够达到很好的接地保护，需要连接一根单独的接地线来做屏蔽;

  接地长距离连接时，需要在产品外壳和接地点之间添加黄绿线，作为等电势补偿线;

  屏蔽电缆必须在两端连接电气元件的金属外壳(编码器或者电柜)，并确保正确连接(大面积接触金属表面);

  以上的安装指导说明供各位在现场安装和维护工作中作为参考，希望能有助于大家提升工作效率，尽早地预防故障的发生，保障编码器的正常运行。

  关键字：编辑：什么鱼 引用地址：伺服电机的普遍的问题和维修方法上一篇：西门子PLC之S7-1500冗余配置实践

  频谱分析仪是研究电信号频谱结构的仪器，用于信号失真度、调制度、谱纯度、频率稳定度和交调失真等信号参数的测量，可用以测量放大器和滤波器等电路系统的某些参数，是一种多用途的电子测量仪器。 它又可称为频域示波器、跟踪示波器、分析示波器、谐波分析器、频率特性分析仪或傅里叶分析仪等。 现代频谱分析仪能以模拟方式或数字方式显示分析结果，能分析1赫以下的甚低频到亚毫米波段的全部无线电频段的电信号。 仪器内部若采用数字电路和微处理器，具有存储和运算功能；配置标准接口，就容易构成自动检测系统。 频谱仪是一种常用的分析仪器，主要是针对于射频和微波信号进行仔细的检测，在多个领域中都有一定的应用。 频谱仪在使用中有一些普遍的问题是需要工程师注意

  1、逆变器屏幕没有显示   故障分析：没有直流输入，逆变器LCD是由直流供电的。   可能原因：   （1）组件电压不够。逆变器工作电压是100V到500V，低于100V时，逆变器不工作。组件电压和太阳能辐照度有关。   （2）PV输入端子接反，PV端子有正负两极，要互相对应，不能和别的组串接反。   （3）直流开关没有合上。   （4）组件串联时，某一个接头没有接好。   （5）有一组件短路，造成其他组串也不能工作。   解决办法：用完用表电压档测量逆变器直流输入电压。电压正常时，总电压是各组件电压之和。假如没有电压，依次检测直流开关，接线端子，电缆接头，组件等是不是正常。如果有多路组件，要分开单独

  创新驱动发展是经济“新常态”下我们国家的经济实现动力转换的关键。实施创新驱动发展的策略，就是要推动以科学技术创新为核心的全面创新，坚持需求导向和产业化方向，坚持企业在创新中的主体地位。 以企业为创新主体，其本质是正确地处理政府与市场的关系，让市场在资源配置中发挥决定性作用。而作为国内市场化程度最高的地区之一，这也恰恰是广东创新驱动发展的核心优势之一。近年来，抓住创新的“牛鼻子”，南粤大地上涌现出一大批创新型企业，各种新产业新业态新模式百花齐放，形成了一批代表未来发展趋势的新的生产力。为更好地展现粤企创新发展的新气象，寻找勇探新路的创新样本，从今天起，南方日报推出“创新驱动”系列报道的新组团——“创新驱动 科技领航·企业创新故事”。敬

  主流的 伺服电机 位置反馈元件包括 增量式编码器 ，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可大致分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，电角度相位之间的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

  伺服电机是一种能够最终靠控制器精确地控制位置、速度和加速度的电机。伺服电机通常由电机、编码器、控制器等部分所组成。控制器根据编码器反馈的位置信息，调节电机的驱动电流，从而控制电机的位置和运动。 与步进电机不同的是，伺服电机是一种闭环控制管理系统，能够给大家提供更高的控制精度和速度响应，适用于需要更高精度和更快速度的应用，如自动化生产线、数字控制机床、机器人等领域。 伺服电机一般具有以下特点： 高精度：伺服电机的位置、速度和加速度可以精确地控制。 高速度：伺服电机能够给大家提供较高的速度响应。 大转矩：伺服电机能够给大家提供更大的转矩。 高可靠性：伺服电机采用闭环控制，具有更高的可靠性和稳定能力。 必须要格外注意的是，伺服电机的控

  随着器件工作频率慢慢的升高，高速PCB设计所面临的信号完整性等问题成为传统设计的一个瓶颈，工程师在设计出完整的解决方案上面临慢慢的变大的挑战。尽管有关的高速仿真工具和互连工具能够在一定程度上帮助设计设计师解决部分难题，但高速PCB设计中也更需要经验的不间断地积累及业界间的深入交流。 下面列举的是其中一些广受关注的问题。 布线拓朴对信号完整性的影响 当信号在高速PCB板上沿传输线传输时可能会产生信号完整性问题。意法半导体的网友tongyang问：对于一组总线(地址，数据，命令)驱动多达4、5个设备(FLASH、SDRAM等)的情况，在PCB布线时，是总线依次到达各设备，如先连到SDRAM，再到FLASH……还是总线呈星

  【1】三菱FX1N和2N的PLC可以各用哪款直接代替，三菱官网通知1N 和2N都停产了，我们有些设备都是用的这两款，想赶紧找下可以直接代替的备上，以备急用。 答：可以再一次进行选择FX 3U的PLC，但是替换之前一定要查看原来的程序中所使用的指令在FX3U PLC是否支持，以及原来的程序中所使用的相关系统存储器是否与FX3U PLC相同，如果相同才可以替换。 【2】例如X001控制T5,T5的延时为50S,那X001要不要接通50S，T5才动作？还是只需接通就可以了？ 答：X001需要接通50秒，T5才动作。因为X001是定时器的驱动条件，而T5是属于通用型定时器，当驱动条件X001断开，那么定时器会复位，不再计时。 【3】在三菱PLC编

  解答 /

  本文以32位变频用 MCU V850E/IX3 UPD70F3454为例，阐述其在交流伺服系统中的应用。伺服机在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。伺服电机，可使控制速度，位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。 关于瑞萨电子UPD70F3454 UPD70F3454是瑞萨电子开发的用于变频控制的32位高性能MCU，使用V850核、RISC架构、5级流水线、内置DSP功能、最大64MHZ，内置256K FLASH ROM及相关外围功能，例如DMA控制器，定时器/计数器，串行接口UART、SPI、IIC，A/D，总线控制器，低压检测，片上调试等。针对变频控制，

  中32位MCU的应用 /

  取证全程指导

  直播回放: 国产芯 - 先楫800MHz RISC-V MCU高能秀，岂止控4只伺服电机

  有奖直播 与英飞凌一同革新您的电动汽车温控系统：集成热管理系统（低压侧）

  MPS 隔离式稳压 DC/DC 模块——MIE系列首发，邀你一探究竟！

  昨日，龙芯发布新一代自研国产CPU 3A6000的消息刷爆朋友圈。...

  英飞凌推出全新 PSoC Edge产品系列，为边缘应用带来高性能、高能效的机器学习技术

  英飞凌推出全新 PSoC Edge产品系列，扩展微控制器产品组合，为边缘应用带来高性能、高能效的机器学习技术【2023年11月28日，德国慕尼黑讯 ...

  2023年11月28日，据长鑫存储官网显示，长鑫存储推出了其最新LPDDR5DRAM存储芯片，成为国内首个自主研发并实现量产LPDDR5产品的品牌，实现了 ...

  大会现场正式对外发布龙芯3A6000处理器。龙芯3A6000处理器完全自主设计、性能优异，代表了我国自主桌面CPU设计领域的最新里程碑成果。...

  2023 年 11 月 19 日，是属于电赛人的狂欢！获得TI杯 2023 年全国大学生电子设计竞赛（简称“电赛”）国家一等奖的 361 多支队伍 ...

  英飞凌推出PSoC™ 4000T，信噪比提高10倍且支持多重传感应用的超低功耗微控制器

  意法半导体发布远距离无线微控制器，提高智能计量、智能建筑和工业监控的连接能效

  嵌入式处理器嵌入式操作系统开发相关FPGA/DSP总线与接口数据处理消费电子工业电子汽车电子其他技术存储技术综合资讯论坛电子百科词云：