浅谈伺服电机原点复归方法

时间: 2023-11-15 10:54:06 | 作者: 江南体育

电动缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制

产品详情 PRODUCT DETAILS

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。那么，为何需要进行原点回归？

1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这一个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就必须了解到它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置）。

这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们应该进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这一个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

原点复归的目的：是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的坐标值可以指定。

原点复归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因寻找到 Z 脉冲后必须减速停止，因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确度。

1.伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关。此种方法精度不高。

2.回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

3.电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的 Z 相信号，第一个 Z 相信号一定是在原点挡块上。找到第一个 Z 相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，以档块后回原为例，找到档块上第一个 Z 相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个 Z 相信号。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；这点就算真正的机械原点。

0 引言现阶段，在我国转塔数控冲床运动控制管理系统方面的开发与研究主要基于两种模式: 1) 基于PC + PLC 的数控转塔冲床运动控制管理系统; 2) 基于PC + 运动控制卡的数控转塔冲床运动控制管理系统。由于PC + PLC 的数控转塔冲床运动控制管理系统，采用单片机PLC 来实现设备移动部件的速度控制和位置控制，外围电路很复杂，计算速度比较慢，所以人们更倾向于使用运算速度快，能够完全满足高精度的速度和位置控制的运动控制管理系统，因而基于PC + 运动控制卡的数控转塔冲床运动控制管理系统随着运动控制技术的发展而得到了广泛应用。此外，本系统采用的是伺服电机实现机器的加减速运动控制，伺服电机作为一种把电脉冲转化为角位移的执行机构，能够随着脉冲信

可支持 17bit分辨率、向工业机器人市场推广日本电产与日本电产三协共同研发出了一款搭载有 “Zignear”的AC伺服电机 (分辨率:17bit) ，“Zignear”是一种也可适用于工业机器人的、可替代编码器的位置检测技术。【本产品的特征】 ■ 实现了与磁性编码器相同的部件个数、与光学编码器相同的位置检测精度及随动性。 ■ 位置检测误差的最高精度机械角小于±0.02°*。 ■ 可实现与传统17bit‐AC伺服电机相同的动作 (通过搭载用于驱动无人搬运车 (AGV) 的系统测试来证明) 。 ■ 形状与传统的磁性编码器相同，方便置换。 ■ 通过利用通用微型计算机，可支持光学编码器输出的ABZ相输出、磁性编码器中一般的串

面世 /

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值作比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特征是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降.。请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有啥不一样的区别？答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制滚珠丝杆，转

PLC是怎么控制伺服电机的？在回答这样的一个问题之前，首先要清楚伺服电机的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机大多数都用在精确定位，因此大家通常所说的控制伺服，实际上的意思就是对伺服电机的位置控制。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度很稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。伺服电机最主要的应用还是定位控制，位置控制有

接线啥的网上都有，直接上代码， IAR , 0~180度摆动 #include io430.h int main(void) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // Stop WDT DCOCTL = 0; // Select lowest DCOx and MODx settings BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ; // Set range DCOCTL = CALDCO_1MHZ; P2DIR = BIT2; // P1.2 output P2SEL = BIT2;

商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法大致上可以分为以下几个步骤： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出； 2.然后用示波器观察旋变的SIN线.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察旋变SIN信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋变； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点都能准确复现，则对齐有效。撤掉直流电源，进行对齐验证： 1.用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线.转动电机轴

工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。正常的情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 1.如何正确选择伺服电机和步进电机？答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。 2.选择步进电机还是伺服电机系统？答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。 3.如何配用

近年来，经编机的市场需求上升，双针床的经编机，高速机，双轴向、多轴向的经编机都销售形势良好。针对经编机的系统控制要求，北京和利时自动化驱动技术有限公司推出了经编机梭节横移系统。整套系统采用性价比较高的和利时PLC作为控制器，利用PLC伺服定位功能、丰富的内部数据资源和强大通讯功能，使得控制与驱动紧密结合，使系统控制更好，显现出和利时产品在系统整合上的优势。经编机主要由编织机构、梳栉横移机构、送经机构、牵拉卷取机构和传动机构组成。经编机控制管理系统最重要的包含电子送经系统、电子提花系、梭节横移系统三个部分。电子送经系统基本功能在于控制各种纱线的送经速度及张力，保证恒定送经。电子送经系统能分为单速或双速的EBA和多速的EBC

Cadence Allegro 16.6 -4层四路HDMI电路PCB设计教程

ADI世健工业嘉年华——世健·ADI工业趴：票选心仪带盐人活动开始啦

有奖直播报名｜ TI 专为汽车应用设计的低功耗、低成本新型 MSPM0 MCU

新思科技重磅发布全新RISC-V处理器系列，逐步扩大ARC处理器IP组合

面向汽车嵌入式软件、存储和物联网应用的新一代ARC-V处理器摘要：新思科技全新32位和64位ARC-V处理器IP建立在其数十年的处理器开发经验之上 ...

要知道变频器的参数如何设置，首先要明白变频器是啥东西，用它来做些什么活。变频器是用来调整异步电机转速的一种电源装置，根据转速n=60 ...

如何实现纯电动汽车电机驱动系统三相线电机驱动系统的电磁兼容性分析1 1 电机驱动系统中的干扰源分析电机驱动系统中的主要干扰源是功率开关器件的开关动作，目前车用硅基IGBT ...

PLC点动与自锁电路 I0 1为自锁启动按钮，I0 0位自锁停止按钮，I0 2为点动启动按钮，M0 0为中间继电器，Q0 0为线 ...

三台有启停顺序要求电动机的联锁控制线启动后，才允许其他两台电动机启动；其他两台电动机可单独停止，也可以按下电动机M1停止按钮后三台电动机同时停止。电路工作原 ...