伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要使用在于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机来控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

  伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。

  在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般都会采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：

  2）用于测速的2个控制管理系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中没办法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计的具体方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能

  可以实现很复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检验测试保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整一个完整的过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

  随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今较为重要的技术课题，慢慢的变多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

  伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

  为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

  一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

  要求数字控制机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性高，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

  1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

  2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

  3、为满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

  处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

  c、负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

  d.负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

  ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

  ⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

  在工程师使用示波器测量信号时，可能会发现不同的时基档下所测到的波形频率不同。如果这个信号并非是叠加信号，那么可能就是示波器出现假波现象了。 数字示波器的假波现象 图1 数字示波器观察到的假波现象 在使用数字示波器时，是否会遇到输入信号频率为10MHz，而示波器测量出来却是远小于10MHz频率的信号波形，你很有可能会认为这是一个高频率小信号叠加低频率大信号，请不要急着做这样的结论，可能此时已然浮现了假波现象了。 图1给出信号实际波形和假波的图形，从图中可以直观的看出假波和实际波形的区别。随后会讨论假波形成原因、特征以及怎么样来判断测量中出没出现假波现象。 假波现象形成的原因 了解假波现象如何形成，就得要知道数字示波器的工作

  自从20世纪60年代初，人类创造了第一台工业机器人以后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术获得了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。 目前，工业机器人已大范围的应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电气行业、橡胶及塑料工业、食品制造业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产里，机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 接下来重点介绍焊接机器人。 焊接机器人概念 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它最重要的包含机器人和焊接设备两部分。 其中，机器人由机器人本体和控制柜（及）组成；而焊接装备，

  V锥流量计常见故障及解决办法 V锥流量计在日常的使用中，也是会发生故障的，当然，故障出现的时候也不要急，请先看故障的现象，然后再对症下药去处理问题。下面就教您一些V锥流量计常见故障的一些处理方法。 一、V锥流量计通电后无显示、无输出 1、当电源没加上，或正负及接反。 解决方案：正确的接通电源。 2、差压变送器电路主板损坏 解决方案：更换电路主板 二、V锥流量计差压显示值偏差大 1、取压管路在泄露、一般负压端露时差压值偏大，正压端泄露时差压偏小。 解决方案：1、封堵泄露点。2、检查一次阀门。 三、V锥流量计流量值显示值超差 1、取压管路有泄露或堵塞 2、差压变送器参数设置

  在MCU之间中长距离通信的诸多方案中，RS-485因硬件设计简单、控制方便、成本低廉等优点大范围的应用于工厂自动化、工业控制、小区监控、水利自动报测等领域。但RS-485总线在抗干扰、自适应、通信效率等方面仍存在缺陷，一些细节的处理不当常会导致通信失败甚至系统瘫痪等故障，因此提高RS-485总线的运行可靠性至关重要。 一、RS-485接口电路的硬件设计 1、总线匹配 总线匹配有两种方法，一种是加匹配电阻，如图1a所示。位于总线两端的差分端口VA与VB之间应跨接120Ω匹配电阻，以减少由于不匹配而引起的反射、吸收噪声，有效地抑制了噪声干扰。但匹配电阻要消耗较大电流，不适用于功耗限制严格的系统。

  变频器的问世和先进的电机操控方法让三相无刷电机（交流感应电机或永磁同步电机）曾经在调速应用领域取得巨大成功。这些高性能的电机驱动器过去大多数都用在工厂自动化系统和机器人。十年来，电子元器件的大幅降价使得这些电机驱动器能够进入对成本敏感的市场，例如：家电、空调或个人医疗设施。本文将探讨基于ARM的标准微控制器如何在一个被DSP和FPGA长期垄断的市场上打破复杂的控制模式，我们将以意法半导体的基于Cortex-M3 内核的STM32系列微控制器为例论述这样的一个过程。 首先，我们回顾一下电机控制的基础原理。在电机控制管理系统内，为什么处理器很重要？我们为什么需要非常好的计算性能？毕竟，Nicolas Tesla在一个世纪前发明交流电机时不

  伺服驱动器也叫伺服控制器或者是伺服放大器，它是一种专用于伺服电机控制的装置，其地位类似于变频控制器之于普通电机。只有通过伺服驱动器，我们才能够让伺服运动电机实现速度、位置、力矩的变化，以此来实现精准的控制目的。 既然伺服驱动器如此的重要，那我们对于它都应该有哪些要求呢？简单的来说说： 1、伺服驱动器的调速范围一定要够宽，要是老保持一种电机转速，那我们要它还有什么意义呢？ 2、伺服驱动器的定位精度要高，毕竟伺服电机区别于其他电机最大的优势就是控制精准度高。 3、伺服驱动器应该有足够的传动刚性和高速稳定性，不能电机转几下驱动器崩了。 4、伺服驱动器应该响应迅速，无超调，减小轮廓过渡误差。 5、伺服驱动器应该具有数分钟甚至半小时内1.

  2 微电阻测试的理论研究 本章主要对高精度微电阻测试仪的相关基础理论进行研究。 电阻按其大小可大致分为高电阻（100k以上）、中电阻（1到l00k.）和微电阻（1.以下），本课题主要研究微欧姆数量级别电阻的阻值测量。 电阻测量一般会用加电流测电压的方法，微电阻测量的方法也不例外。考虑到微电子阻值非常微小，所以，除了要精确控制测试电流并精准测量出待测电阻上的微弱电压外，并且要考虑消除导线电阻对测量值的影响，并且将系统误差降低到最小程度，以达到高精度测量微电阻阻值的目的。 2.1 电阻测量基本原理 电阻测量的墓本原理格外的简单，即采用伏安法（如图2.1所示），以给定电流I通过

  伺服控制管理系统和伺服驱动器是两个不同的概念。 伺服控制管理系统，是指一个由多个部分所组成的控制管理系统，包括运动控制器、伺服电机、驱动器等等。它用来控制伺服电机的位置、速度和加速度等运动参数，以此来实现精确的控制。 伺服控制管理系统是一个能够最终靠传感器测量和反馈机器的运动状态和位置的系统。它根据所需的输入信号来控制和调整输出运动。一般由控制器、编码器、传感器等组成，具备从上层控制主机接受运动指令、实现电机精准定位的功能。 而伺服驱动器，则是伺服电机的驱动部分，它通常由电源、运算器、功率输出等三部分所组成，通过调节输出电流、电压等控制信号，实现对伺服电机的精确驱动。 可以说，伺服驱动器是伺服控制管理系统中的一个重要组成部分，但伺服控制管理系统不仅仅只包括伺

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